Güvenle Çok Adımlı Robotik Görevler Oluşturun
Bir görevi net bir şekilde tanımlayabiliyorsanız, robotunuz muhtemelen onu yapabilir. Bu, Gemini Robotics 1.5 ve ER 1.5'in vaadidir—üst düzey niyeti fiziksel dünyada güvenilir, çok adımlı eylem planlarına dönüştüren, somutlaştırılmış, temellendirilmiş akıl yürütme için oluşturulmuş modeller. Aşağıda, gerçek dünya robotikleri için sağlam, çok adımlı iş akışları oluşturmanıza yardımcı olan, niyetine göre düzenlenmiş 25 kanıtlanmış istem şablonu bulunmaktadır.
Stil notu: Pratik ve çözüm odaklı. Her şablon yapı, önerilen güvenlik önlemleri ve isteğe bağlı değişkenleri içerir. {OBJECT}, {LOCATION}, {POLICY} ve {CONSTRAINTS} gibi yer tutucuları bağlamınızla değiştirin.
Bu Şablonlar Nasıl Kullanılır
- Öncelikle yüksek düzeyli bir hedefle başlayın, ardından sensör kontrolleri ve kurtarma davranışıyla adımları numaralandırın.
- Kısıtlamalar ekleyin: güvenlik, hız/hassasiyet, ortam varsayımları ve geri dönüş stratejileri.
- Durum geri bildirim kanalları sağlayın (örn. vizyon başarı kriterleri, kuvvet/tork eşikleri).
- Kırılgan adım adım mikro yönetim yerine deklaratif hedefleri tercih edin; modelin plan yapmasına ve uyum sağlamasına izin verin.
Bu arada, bir ekip genelinde istemleri, günlükleri ve yinelemeleri yönetirseniz, Sider.AI gibi bir yan panel asistanı, robotik becerilerinizi ve prosedürlerinizi yinelediğinizde bağlamı görünür tutarak belgeleriniz ve kodunuzla birlikte istemleri tasarlamanıza, test etmenize ve iyileştirmenize yardımcı olabilir. A Bölümü — Planlama ve Temellendirme (Temeller)
- Görev Planı (Hedef → Kısıtlamalar → Plan → Kontroller)
- İstem
"Mobil bir manipülatörü kontrol ediyorsunuz.
Hedef: {GOAL}.
Ortam: {DESCRIPTION}; bilinen nesneler: {OBJECT_LIST}.
Kısıtlamalar: {CONSTRAINTS}.
Çıktı: 1) Doğrulanacak varsayımlar, 2) Algılama/eylem adımlarıyla sıralı plan, 3) Adım başına güvenlik kontrolleri, 4) Kurtarma davranışları, 5) Sonlandırma koşulları ve başarı metrikleri."
- Ne zaman kullanılır: Yüksek düzeyli bir hedefi güvenlik önlemleriyle operasyonel bir plana dönüştürürken.
- Belirsizlik Miktarıyla Algılamaya Öncelik Veren Plan
- İstem
"Harekete geçmeden önce bir gözlem modeli oluşturun. {GOAL} için gerekli gözlemleri, güven eşiklerini ve uç durumları belirleyin. JSON çıktısı:
{ observations:. Daha geniş istem ve aracı kalıpları için Google’ın Gemini yemek kitabı ve aracı kılavuzları faydalı referanslardır.
Örnek: Bir Mutfak Görevi İçin Uçtan Uca İstem
Hedef: Basit bir salata hazırlayın ve paketleyip götürün.
İstem
"Paralel bir kıskaç ve alet değiştiriciye sahip 7 serbestlik dereceli (DOF) mobil bir manipülatörü kontrol ediyorsunuz.
Hedef: Marul, domates, salatalık ve sos ile bir salata hazırlayın ve paketleyin.
Ortam: Lavabo, kesme tahtası, şef bıçağı, salata kasesi, öğle yemeği kabı bulunan mutfak adası. İnsanlar mevcut olabilir.
Kısıtlamalar: İnsanlardan 0,5 m uzakta bıçak bulunmamalıdır. Bıçak kenarı her zaman kesme işlemi yapılmadığı sürece kılıfında olmalıdır. Kıskaç kuvveti ≤ 15 N. Dilim kalınlığı 3–4 mm. Yüzeyler sterilize edilmiş.
Çıktı:
- Doğrulanacak varsayımlar (aletler, malzemeler, aydınlatma),
- Aşamalar halinde plan (yıkama → hazırlık → kesme → birleştirme → paketleme),
- Adım başına güvenlik kontrolleri (görüş/kuvvet),
- Hata kurtarma (yeniden kavrama, yeniden konumlandırma, yeniden temizleme),
- Başarı metrikleri (eşit dilimlerin görsel doğrulaması; kabın kapatılması; alanın temizlenmesi),
- Günlük şeması ve öncesi/sonrası fotoğraflar."
Elde edeceğiniz: Algılama kapıları, alet kullanım kuralları ve net başarı kriterleriyle uzun vadeli, güvenlik bilincine sahip bir prosedür.
Kapanış Düşünceleri
Harika robotik istemleri, havacılıktaki kontrol listeleri gibi okunur: net hedefler, ölçülebilir kapılar ve planlı kaçışlar. Bu 25 şablonu yapı taşları olarak kullanın, ardından gerçek çalıştırmalardan alınan günlüklerle iyileştirin. Gemini Robotics 1.5 ve ER 1.5, aracı planlamayı fiziksel dünyaya getirmeye devam ederken, istemleriniz iyi bir demo ile güvenilir günlük operasyonlar arasındaki farktır.
SSS
S1:Gemini Robotics 1.5 / ER 1.5 ne için kullanılır?
Robotların fiziksel dünyadaki karmaşık, çok adımlı görevlerde (örneğin, öğeleri seçme, yemek hazırlama veya tesis operasyonları) algılamasına, planlamasına ve hareket etmesine olanak tanıyan, somutlaştırılmış akıl yürütme modelleridir. Temellendirme, güvenlik ve uyarlanabilir planlamayı vurgularlar.
S2:Çok adımlı robotik görevler için nasıl istemler yazarım?
Hedefi, ortamı ve kısıtlamaları belirtin. Doğrulanacak varsayımlar, güvenlik kontrolleri, kurtarma davranışları ve başarı metrikleri isteyin. Siz politikaları ve eşikleri uygularken modelin adımları planlamasına izin verin.
S3:Bu istemler belirsizliği ve hataları ele alabilir mi?
Evet. Güven eşikleri, hata imzaları ve geri dönüş dalları ekleyin. Nominal, düşük güven ve başarısızlık yollarına sahip durum makineleri tasarlamak, yapılandırılmamış ortamlarda güvenilirliği artırır.
S4:Tam yörüngeleri belirtmem gerekiyor mu?
Genellikle hayır. Yüksek düzeyli hedefler, net kısıtlamalar (kuvvet, boşluk, hız) ve doğrulama kapıları sağlayın. Model, bu kısıtlamalarla tutarlı yörüngeler oluşturabilir.
S5:Resmi belgelere ve örneklere nereden ulaşabilirim?
Google DeepMind’ın Gemini Robotics sayfalarına ve ER 1.5 için geliştiriciye genel bakışa, ayrıca daha geniş istem ve aracı kalıpları için Gemini yemek kitabı ve aracı kılavuzlarına bakın.
